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Pascal VASSEUR : Maître de Conférences
61° Section Habilité à Diriger des Recherches I.U.T. Informatique
d’Amiens – Université de Picardie Jules Verne Laboratoire M.I.S.
(Modélisation, Information et Systèmes) EA 4290 33 Rue Saint Leu 80039 Amiens Tél : +33 (0)3 22 82 76 69 E-Mail Pascal.Vasseur@u-picardie.fr |
> Recherche
Thèmes de recherche : Vision
Omnidirectionnelle, Segmentation et Analyse d’Image
Coordination de Projet :
- Projet STAR du Programme
Hubert Curien (Egide) NOVA (2008-2009) – Coordinateur du
projet : Pascal Vasseur (MCF MIS – Université de Picardie Jules
Verne)
Sujet
: Aide au pilotage de robot volant par vision omnidirectionnelle
Partenaires français du projet : David Fofi(MCF–LE2I–Le Creusot–UniversitédeBourgogne)et Cédric Demonceaux (MCF MIS - Universitéde Picardie Jules Verne)
Partenaire sud coréen du projet : In So Kweon (Professeur - Directeur du RCVLab - KAIST)
- Projet
National GIP ANR CAVIAR (2006-2008) – Coordinateur du
projet : Pascal Vasseur (MCF MIS – Université de Picardie Jules
Verne)
Sujet
: Etudier l’apport de la vision omnidirectionnelle dans le cadre de la
robotique aérienne
Partenaires
du projet : David Fofi (MCF – LE2I – Le Creusot –
Université de Bourgogne)
Simon Lacroix (CR – LAAS – CNRS - Toulouse)
Patrick
Rives (DR – Projet
ICARE – INRIA – Sophia Antipolis)
Peter Sturm (CR – Projet MOVI – INRIA Rhônes Alpes
– Saint Ismier)
Visiter
le site officiel du projet http://www.anr-caviar.org/
Calcul de
l'attitude d'un UAV par vision omnidirectionnelle (Approche basée sur
l'optimisation d'une fonction de séparation terre/ciel): Vidéo
Participation aux Projets :
- Projet
Pôle régional thématique " Intermodalité, Énergie, Transport " ALTO (2008-2011)
– Chef de projet : Rogelio Lozano (DR - Heudiasyc - Université de
Technologie de Compiègne)
Sujet
: Décollage et atterrissage automatiques de robots volants autonomes
- Projet
Pôle régional DIVA ROVA 2 (2004-2007) – Chefs de projet :
Rogelio Lozano (DR - Heudiasyc - Université de Technologie de Compiègne)
et Claude Pégard (Pr CREA – Université de Picardie Jules Verne)
Sujet
: Développer des fonctionnalités pour le vol autonome de robots
Calcul de
l'attitude d'un UAV par vision omnidirectionnelle (Approche basée sur une
segmentation Markovienne et d'une estimation robuste): Vidéo
Transmission au sol des paramètres de l'UAV par centrale inertielle : Vidéo
- Projet
CNRS ROBEA OMNIBOT (2002-2005) – Chef de projet : François Berry
(MCF – LASMEA – Université de Clermont-Ferrand) –
Laboratoires associés : LASMEA (Clermont-Ferrand), LIRMM (Montpellier),
IRISA (INRIA Rennes), CREA (Amiens)
Sujet :
Développer un capteur catadioptrique avec ses algorithmes dédiés pour la
robotique
- Projet
Pôle régional DIVA ROVA (2001-2004) – Chefs de projet :
Rogelio Lozano (DR - Heudiasyc - Université de Technologie de Compiègne)
et Claude Pégard (Pr CREA – Université de Picardie Jules Verne)
Sujet
: Etudier la commande et la réalisation de robots volants autonomes dans un
contexte de surveillance automatique de trafic routier
Encadrements :
- Damien Eynard : Doctorant depuis Octobre 2008, "Capteur
stéréoscopique mixte catadioptrique/perspectif pour la robotique aérienne",
co-encadré par Cédric Demonceaux (UPJV) et Vincent Frémont (UTC).
- Jean-Charles Bazin : Doctorant depuis Septembre 2006, "Vision
omnidirectionnelle pour la robotique aérienne", co-encadré par In So
Kweon (Pr – RCVLab – KAIST - Corée du Sud).
- Khaled
Kaâniche : Docteur
UPJV (Bourse régionale), "Analyse de scènes aériennes pour le
diagnostic du trafic routier et autoroutier ", co-encadré par Claude
Pégard (Pr – CREA – UPJV), soutenue le 28 Septembre 2005, Jury
composé de J. Devars (LISIF – Paris VI – Président), R. Lozano
(UTC – Examinateur), P. Rives (INRIA - Sophia Antipolis -
Rapporteur), F. Truchetet (LE2I – Le Creusot – Rapporteur), C.
Pégard (UPJV – Co-Directeur de thèse), P. Vasseur (UPJV –
Co-Directeur de thèse).
- David Aout : Master Recherche,
"Calcul d'attitude d'un UAV par vision omnidirectionnelle",
co-encadré par Cédric
Demonceaux (ATER – CREA – UPJV), Décembre 2004-Juin 2005.
- Arnaud Dupuis : Docteur UTC (Bourse MENRT),
"Intégration et pondération d'indices visuels: Application à la
segmentation, au groupement et à la
recherche d'images", soutenue le 07 Juillet 2004, Jury composé
de C. Ambroise (UTC – Examinateur), P. Bolon (LISTIC –
Rapporteur), J.P. Cocquerez (UTC – Président), C. Fernandez-Maloigne
(SIC – Rapporteur), C. Pégard (UPJV – Examinateur), P. Vasseur
(UPJV – Directeur de thèse).
- Arnaud Dupuis : DEA UTC, "Groupement de
contours par fusion de critères Gestaltistes", Mars-Septembre 1999.
Diplômes :
Habilitation à Diriger des Recherches de l’Université de Picardie Jules
Verne - 2007
"Extraction d'attributs
visuels : De l'image perspective à l'image omnidirectionnelle catadioptrique
"
Jury : François Chaumette (Président)
Ahmed
El Hajjaji, Patrick Rives, Frédéric Truchetet (Rapporteurs)
El
Mustapha Mouaddib, Claude Pégard (Examinateurs)
Doctorat de l’Université de Picardie Jules Verne - 1998
"Etude et conception d’un
système de reconnaissance d’objets polyédriques par vision monoculaire
passive"
Co-directeurs de thèse :
Claude Pégard et André Lebrun
Jury : Bernard Dubuisson (Président)
Maurice
Milgram, Jean-Pierre Cocquerez (Rapporteurs)
Joan
Battle, André Lebrun, El Mustapha Mouaddib, Claude Pégard (Examinateurs)
Mention Très Honorable avec les Félicitations du
Jury
Publications :
2008
©
"Improvement of Features Matching in Catadioptric Images
Using Gyroscope Data" – Jean Charles Bazin, In So Kweon, Cédric
Demonceaux, Pascal Vasseur
19th IAPR International Conference on Pattern
Recognition 2008 (ICPR'08), December 2008,
©
"Line Matching across Catadioptric Images" – Saleh
Mosaddegh, David Fofi, Pascal Vasseur
8th Workshop on Omnidirectional Vision, Camera
Networks, and Non-classical Cameras (OMNIVIS'08), held in conjunction with
ECCV'2008, October 2008, Marseille, France.
©
"Spherical Region-based Matching of Vanishing Points in
Catadioptric Images" – Jean Charles Bazin, In So Kweon, Cédric
Demonceaux, Pascal Vasseur
8th Workshop on Omnidirectional Vision, Camera
Networks, and Non-classical Cameras (OMNIVIS'08), held in conjunction with
ECCV'2008, October 2008, Marseill
©
"Automatic Calibration of Catadioptric Cameras In Urban
Environment" – Jean Charles Bazin, In So Kweon, Cédric Demonceaux,
Pascal Vasseur
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent
Robots and Systems (IROS'08), October 2008,
©
"A Robust Top-Down Approach for Rotation Estimation and
Vanishing Points Extraction by Catadioptric Vision in Urban Environment"
– Jean Charles Bazin, In So Kweon, Cédric Demonceaux, Pascal Vasseur
IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'08), October 2008,
©
"UAV Attitude Estimation by Vanishing Points In Catadioptric
Image" – Jean Charles Bazin, In So Kweon, Cédric Demonceaux, Pascal
Vasseur
IEEE International Conference on Robotics
and Automation 2008 (ICRA’08), May 2008,
2007
©
"Proposition and Comparison of Catadioptric Homography
Estimation Methods " – Christophe Simler, Cédric Demonceaux, Pascal
Vasseur
IEEE Pacific-Rim Symposium on Image and Video Technology (PSIVT'07),
Décembre 2007, Santiago, Chili.
©
"Rectangle Extraction in Catadioptric Images" –
Jean Charles Bazin, In So Kweon, Cédric Demonceaux, Pascal Vasseur
7th
Workshop on Omnidirectional Vision, Camera Networks, and Non-classical Cameras
(OMNIVIS'07), held in conjunction with ICCV'2007, October 2007, Rio de Janeiro,
Brazil.
©
"UAV Attitude Estimation by Combining Horizon-based and
Homography-based Approaches for Catadioptric Images" – Jean Charles
Bazin, In So Kweon, Cédric Demonceaux, Pascal Vasseur
6th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles
(IAV'07), September 2007, Toulouse, France.
©
"Fast Central Catadioptric Line Extraction" – Jean
Charles Bazin, Cédric Demonceaux, Pascal Vasseur
3rd Iberian Conference on Pattern
Recognition and Image Analysis (IbPRIA'07), June 2007,
©
"UAV Attitude Computation by Omnidirectional Vision in Urban
Environment" – Cédric Demonceaux, Pascal Vasseur, Claude Pégard
IEEE International Conference on Robotics and Automation 2007 (ICRA’07),
April 2007,
2006
©
"Robust Attitude Estimation with Catadioptric Vision"
– Cédric Demonceaux, Pascal Vasseur, Claude Pégard
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent
Robots and Systems (IROS'06), October 2006,
®
"Markov Random
Fields for Catadioptric Image Processing" - Cédric Demonceaux, Pascal
Vasseur
Pattern Recognition Letters
– Elsevier, Vol 27, pp.1957-1967.
©
"Adaptative Markov Random Fields for Omnidirectional
Vision" - Cédric Demonceaux, Pascal Vasseur
18th IAPR International Conference on Pattern
Recognition 2006 (ICPR'06), August 2006,
®
"Image partitionning by grouping and
cue integration" – Arnaud Dupuis, Pascal Vasseur
Image
and Vision Computing – Elsevier, Vol 24, pp.1053-1064.
©
"Omnidirectional vision on UAV for attitude computation"
– Cédric Demonceaux, Pascal Vasseur, Claude Pégard
IEEE International Conference on Robotics and Automation 2006 (ICRA’06),
May 2006,
©
"Mesure d'Attitude pour les Drones par Vision Catadioptrique
Centrale" – Cédric Demonceaux, Pascal Vasseur
15ème Congrès de Reconnaissance des Formes et
Intelligence Artificielle (RFIA'06), Tours, 25-27 Janvier 2006.
2005
©
"Event Detection based on Common Fate
Principle: Application to Vehicle Detection from Aerial Sequences of Road
Traffic" – Khaled Kaâniche, Pascal Vasseur
IEEE International Conference on Image
Processing 2005 (ICIP'05), September 11-14, 2005,
®
"Champs de Markov pour le Traitement d'Images
Catadioptriques" – Cédric Demonceaux, Pascal Vasseur
Traitement
du Signal, Numéro Spécial sur
©
"Autonomous Surveillance of Road Traffic”- Khaled Kaâniche,
Arnaud Dupuis, David Lara, Claude Pégard, Pascal Vasseur
Twentieth
©
"A Vision Algorithm for Dynamic Detection
of Moving Vehicles with a UAV” - Khaled Kaâniche, Benjamin Champion, Claude
Pégard, Pascal Vasseur
IEEE
International Conference on Robotics and Automation 2005 (ICRA’05), April 2005,
Barcelone.
2004
®
"Introduction to multi-sensor data
fusion" - Pascal Vasseur, El Mustapha Mouaddib, Claude Pégard
The
Industrial Information Technology Handbook, CRC Press, FL, Mars 2004.
©
"Vehicles
Detection from Aerial Sequences" - Khaled Kaâniche, Pascal Vasseur, Claude
Pégard
Fourth
European UAV-Meeting,
©
"Central
Catadioptric Line Detection" - Pascal Vasseur, El Mustapha Mouaddib
Fifteenth
British Machine Vision Conference (BMVC),
©
"Graph
Contraction and cue integration for image partitioning" - Arnaud Dupuis,
Pascal Vasseur
Sixth
Asian Conference on Computer Vision (ACCV),
©
"Segmentation
and partition of aerial scenes for road traffic diagnosis" - Khaled
Kaâniche, Pascal Vasseur
Sixth
Asian Conference on Computer Vision (ACCV),
© "Segmentation et partition de séquences aériennes
pour le diagnostic du trafic routier et autoroutier" - Khaled Kaâniche,
Pascal Vasseur
RFIA
2004, 14ème Congrès de Reconnaissance des Formes et Intelligence
Artificielle, Toulouse, 28-30 Janvier 2004.
2003
©
"Grouping by
autoadaptative cue combination" - Arnaud Dupuis, Josselin Harp, Pascal
Vasseur
ACIVS'03,
Advanced Concepts for Intelligent Vision Systems, September 2-5, 2003,
2001
® "A dynamic omnidirectional localization system
for mobile robot navigation" - Laurent Delahoche, Claude. Pégard, Bruno
Marhic, Pascal Vasseur
The
International Journal of Robotics and Automation 2001,Vol 16, Issue 1,pp.
26-34.
©
"Détection d’objets basée sur une approche multicartes"
- Arnaud Dupuis, Pascal Vasseur
GRETSI,
10-13 Septembre 2001, Toulouse.
©
"Détection d’objets basée sur une approche multiprimitives"
- Arnaud Dupuis, Pascal Vasseur
ORASIS, 5-8 juin 2001, Cahors.
2000
® "Object detection by a multiprimitive
preattentive approach of the perceptual organization" - Pascal
Vasseur, El Mustapha Mouaddib, Claude Pégard, Arnaud Dupuis
Perceptual
Organization for Artificial Vision Systems, pp. 325-346, Kluwer Academic
Publishers, 2000.
1999
®
"Perceptual
Organization Approach based on Dempster-Shafer Theory" - Pascal
Vasseur, Claude Pégard, El Mustapha Mouaddib, Laurent Delahoche
Pattern
Recognition 1999, issue 32 :8, pp. 1449-1462.
©
"Calibration of
the Omnidirectionnal Vision Sensor : SYCLOP" - Cyril Cauchois, Eric
Brassart, Cyril Drocourt, Pascal Vasseur
IEEE
International Conference on Robotics and Automation 1999 (ICRA’99), Mai 1999,
1998
® "Indexing and alignment of 3d objects using
geometric quasi-invariants" - Pascal Vasseur, Claude Pégard, El
Mustapha Mouaddib, Laurent Delahoche
Robotica
International Journal of Information, Education and Research in Robotics and
Artificial Intelligence, 1998, vol. 16, pp. 651-658.
© "An Efficient Approach of the Perceptual
Organization based on Dempster-Shafer Theory" - Pascal Vasseur,
Claude Pégard, El Mustapha Mouaddib, Laurent Delahoche
IEEE
Computer Society Workshop on Perceptual Organization in Computer Vision, 26
Juin (Post CVPR’98), Santa Barbara, Californie, USA.
©
"Incremental map
building for mobile robot navigation in an indoor environment" - Laurent
Delahoche, Claude Pégard, El Mustapha Mouaddib, Pascal Vasseur
IEEE
International Conference on Robotics and Automation 1998 (ICRA’98), 16-20 Mai
1998, Leuven, Belgique.
Divers
§ Membre de
la commission de spécialistes 61/63 de l'UPJV
§ Membre du
conseil de laboratoire M IS
> Enseignement
Administratif
§ Responsable
de l'option Imagerie Numérique de l'IUT Informatique d'Amiens
Cours à l'IUT Informatique
d'Amiens
§ Module AP1
: Algorithmique
§ Mathématiques
pour la synthèse d'images
§ Vision
§ Compléments
pour l'imagerie numérique